계명대학교가 로봇공학과 홍성훈 교수 연구팀이 수중 로봇이 바닷속에서 스스로 위치를 파악하고 주변 지도를 작성할 수 있는 핵심 기술을 개발했다고 8일 밝혔다. 
 
연구 성과는 로봇공학 분야 국제학술지인 IEEE Robotics and Automation Letters(RA-L)에 게재됐다.
수중 환경에서는 GPS 신호가 닿지 않아 로봇이나 무인잠수정의 위치 파악이 어렵다. 이에 따라 주변 환경을 인식하면서 동시에 자신의 위치를 추정하는 수중 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) 기술이 필수적이다.연구팀은 사이드스캔 소나(SSS)에서 획득한 원시 음향 신호를 직접 분석하는 새로운 기법을 제안했다. 기존처럼 음향 신호를 영상으로 변환해 특징점을 추출하는 방식이 아니라, 음파 반사 과정에서 나타나는 신호 강도 변화를 활용해 의미 있는 지점을 찾아내는 ‘핑 수준 랜드마크 검출’ 기술을 적용했다.이를 통해 특징이 거의 없는 해저 환경에서도 안정적인 위치 추정과 지도 작성이 가능하다는 점을 확인했다. 또한 연산 효율이 높고 메모리 사용량이 적어 성능과 전력 제약이 큰 수중 로봇에도 적용할 수 있는 실용성을 확보했다.이번 연구는 계명대 대학원 컴퓨터공학과 임진호 박사과정생이 제1저자로 참여했으며 홍성훈 교수가 교신저자를 맡았다.논문은 세계 최고 수준의 로봇 분야 학술지인 IEEE RA-L에 게재됐으며 이에 따라 임진호 박사과정생은 올해 미국 피츠버그에서 열리는 IROS 2026에서 연구 결과를 발표할 예정이다.홍성훈 교수는 “사이드스캔 소나를 활용한 수중 SLAM은 세계적으로도 연구 사례가 많지 않은 분야”라며 “원시 음향 신호를 직접 활용하는 새로운 방법론을 제시했다는 점에서 학술적·기술적 의미가 크다”고 말했다.
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